요  약 본 논문에서는 Lidar 센서를 통해 격자맵을 만들고 이를 이용해 자율이동체를 제어한다. 엣지컴퓨팅에서
의 처리를 위해 ROS의 Cartographer 패키지를 이용하여 격자맵을 미리 만들어 놓고 이후에 센싱 데이터
를 적절히 처리하여 자율이동체를 제어하였다. 자율이동체 제어 시 전력 소비를 조절해주기 위해 Lidar 센
싱 주기에 따른 전력 소비량을 비교 분석하였다.