요  약 최근 자율주행에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자율주행이라고 하면 주로 자동차에 사용되는 실외
자율주행이 이슈로 떠오르고 있다. 하지만 실내 자율주행도 로봇청소기, 대형할인점의 카트, 창고의 물류
운반 등 다양한 방면에 수요가 증가하고 있다. 본 논문은 3D 프린터를 이용하여 PVC바퀴와 DC모터가 우
드보드에 쉽게 부착되는 부품들과 서보모터가 PVC바퀴를 제어하여 미세한 정도의 조향까지도 할 수 있는
부품들을 제작한다. 제작한 부품들을 바탕으로 우드보드에 서보모터, PVC바퀴, DC모터를 부착하여 조향
장치가 있는 자율주행체를 구현한다. 제작한 자율주행체를 바탕으로 실내 자율이동체에 대한 자율주행 방
법을 제안한다.